Controlando Motor de Passos sem biblioteca com arduino

Machine !!!! Hoje vamos trabalhar com algo que vi um pouco nas materias de programação, e que tive muita duvida ,esse tutorial vamos entender como converter e pegar resto em binario

* Convertendo pra binario

12 / 2 = 6 => resto é 0
6  / 2  = 3 => resto é 0
3 / 2  = 1 => resto é 1

repete o ultimo no caso fica 1,1,0,0 seguindo a ultima

1,1,0,0
0,1,1,0
0,0,1,1

a função fica assim

passos.ino

#define b0 2
#define b1 3
#define b2 4
#define b3 5

byte i;
unsigned long t;
int x;

void enviaBits(byte B);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(b0,OUTPUT);
  pinMode(b1,OUTPUT);
  pinMode(b2,OUTPUT);
  pinMode(b3,OUTPUT);
  i = 1;
  t = millis(); // tempo inicial
}

void loop() {
  for (x = 0; x < 100; x++){
   if ( (millis()-t) >20 ){
   enviaBits(i);
   i *= 2;
   if(i > 8) i = 1;
   delay(10); // RUIM
  // t = millis(); // atualiza o valor da contagem   
   }
  }
  
}

//****************//

void enviaBits(byte B){

    bool bit;
    byte aux = B;
 
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b0,bit);
   
    aux = aux>>1;
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b1,bit);
   
    aux = aux>>1;
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b2,bit);

    aux = aux>>1;
    bit = aux % 2;
    digitalWrite(b3,bit);
   }